排水管网的运维管理是一项重大民生工程，其传统的运维方式存在一定的不足，基于管道工业机器人的管网运维辅助成为了城市基础设施运维管理研究的热点。经过大量的小型管道在大量的工业设备中长期使用后，将会出现各种各样的缺陷，给生产和生活带来安全风险。由于小型管道的维护难度，对管道检测维护的管道工业机器人的需求越来越大。

 

　　今天咱们来聊一聊管道工业机器人的技术发展方向：

 

　　1、升级感知技术

 

　　针对常规管况部分光学技术可以有效地解决主流技术存在的问题。结构光扫描与声呐SLAM常用于三维模型重建与逆向工程，亦可以实现水下测量，具有，全场景测量等势；深度传感技术从基于二维图像的检测转向基于三维深度的检测，其中ToF（TimeofFlight,飞行时间）技术效果较好，具有良好发展潜力；利用光反射测距的激光雷达能够提供的管道参数测量，检测结果稳定。

 

　　2、化功能模块

 

　　功能模块需要从集成、升级两个角度进行化。检测和作业机器人功能简单，作业手段单一，工作方向明确。该机器人具有“一机多用”的特性：完成检测、作业单项任务或管道全流程运维管理，其实现方法为多层次集成：在功能层面集成检测功能及作业功能；在机构/技术层面集成多种机构/技术以应对不同需求。

 

　　3、实现智能控制

 

　　运动控制是机器人控制的关键，常分为度控制、位置控制、航向控制等。为实现更复杂的控制，必要的工作是将机器人的耦合运动解耦，设计其子运动的立闭环控制回路实现精细控制，更好地表征机器人的运动形态。在闭环回路中，控制算法（控制器）根据输入参数返回闭环回路的输出，是决定控制效果的关键。