江门精灵4RTKSE无人机技术参数
飞行器
重量（含桨和电池） 1391 g
轴距 350 mm
起飞海拔度 6000 m
上升速度 6 m/s（自动飞行）
5 m/s（手动操控）
下降速度 3 m/s
水平飞行速度 50 km/h（定位模式）
58 km/h（姿态模式）
可倾斜角度 25°（定位模式）
35°（姿态模式）
旋转角速度 150°/s（姿态模式）
飞行时间 约 30 分钟
工作环境温度 0℃至 40℃
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，，韩）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（，）
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE（欧洲） / MIC（） / KCC（韩）：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC（） / NCC（中国台湾） / FCC（）：< 26 dBm
悬停精度启用 RTK 且 RTK 正常工作时：
垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m
未启用 RTK：
垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；
±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）
水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；
±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）
图像位置补偿 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，
体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。
体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方
建图功能
建图精度 ** 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范
（简称“1：500 规范"）的精度要求
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行度及使
用的建图软件等多方面因素有关。
地面采样距离 （GSD）(H/36.5) cm/pixel，
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行度（单位：米）
可控转动范围俯仰： -90°至 +30°
采集效率 单次飞行作业面积约 1 km2（飞行度 182 m，
即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）
速度测量范围飞行速度 ≤ 14 m/s（度 2 米，光照充足）
度测量范围 0 - 10 m
悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足
（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
视觉系统
速度测量范围 速度测量范围飞行速度 ≤ 50 km/h（度 2 米，光照充足）
度测量范围 0 - 10 m
悬停范围 0 - 10 m
障碍物感知范围 0.7 - 30 m
FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°
下视：前后70° ，左右50°
测量频率 前/后：10 Hz;
下视：20 Hz
使用环境 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
相机
影像传感器 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）
镜头 FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；
光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）
ISO 范围视频： 100 - 3200（自动）
100 - 6400（手动）；
照片：100 - 3200（自动），
100 - 12800（手动）
机械快门 8 - 1/2000 s
电子快门 8 - 1/8000 s
照片分辨率 4864×3648（4:3）；
5472×3648（3:2）
录像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p
设计总画幅 5640×3710
有效画幅 5472×3648
视频码流 100 Mbps
照片格式 JPEG
视频格式 MOV
支持文件系统 FAT32（≤ 32 GB）；
exFAT（> 32 GB）
支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上
或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，支持 128 GB 容量
工作环境温度 0℃至 40℃
智能飞行电池（PH4-5870mAh-15.2V）
容量 5870 mAh
电压 15.2 V
电池类型 LiPo 4S
能量 89.2 Wh
电池整体重量 468 g
工作环境温度 -10℃至 40℃
充电功率 160 W
遥控器智能电池（WB37-4920mAh-7.6V）
容量 4920 mAh
电压 7.6 V
电池类型 LiPo 2S
能量 37.39 Wh
工作环境温度 -20℃至 40℃
电源适配器（PH4C160）
电压 17.4 V
额定功率 160 W
GNSS
单频灵敏度 GNSS GPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；
GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）
多频多系统 RTK GNSS 使用频点：
GPS：L1/L2；
GLONASS：L1/L2；
BeiDou：B1/B2；
Galileo：E1/E5
定位时间：< 50 s
定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；
水平 1 cm + 1 ppm（RMS）
1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm
云台
稳定系统 3-轴（俯仰、横滚、偏航）
可控转动范围俯仰： -90°至 +30°
控制转速俯仰： 90°/s
角度抖动量 ±0.02°
红外感知系统
障碍物感知范围 0.2 - 7 m
FOV水平70°
垂直±10°
测量频率10 Hz
使用环境 表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树 ，木，人等）
遥控器
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，，韩）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（，）
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE / MIC / KCC：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC / FCC：< 26 dBm
信号有效距离FCC： 7 km；
SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（无干扰、无遮挡）
功率 16 W（典型值）
显示设备 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系统
内存 4G RAM+16G ROM
工作环境温度 0℃至 40℃
智能飞行电池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)
电压 17.5 V
工作环境温度 5℃至 40℃
智能电池充电管家 （WCH2）
输入电压 17.3 - 26.2 V
输出电压电流 8.7 V，6 A；
5 V，2 A
工作环境温度 5℃至 40℃
SDK 遥控器
工作频率 2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、、韩)
5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他和地区)
等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz
CE / MIC / KCC: < 20 dBm
5.8 GHz
FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm
信号有效距离FCC / NCC: 7 km;
CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km
(无干扰、无遮挡)
内置电池 6000 mAh 2S 锂充电电池
工作电流/电压 1.2 A @ 7.4 V
移动设备 支架适用于平板电脑或手机
工作环境温度 0° 至 40° C
厘米级定位系统
精灵 Phantom 4 RTK集成全新RTK模块，提供实时厘米级定位数据，显著提升图像元数据的精度。
RTK模块下备有灵敏度GNSS系统，保障在弱信号环境仍能稳定飞行。
两种模块相互配合，显著提升了精灵 Phantom 4 RTK的飞行安全，同时为复杂的测量、测绘及巡检任务提供数据。
精灵 Phantom 4 RTK能够满足多种任务场景下的作业需求。定位系统支持连接D-RTK 2 GNSS 移动站，可通过4G 无线网卡或WiFi 热点与NTRIP（通过互联网进行RTCM网络传输的协议）连接。系统提供卫星原始观测值与相机曝光文件，支持PPK后处理，不受限于通信链路与网络覆盖，作业更加灵活效。
江门精灵4RTKSE无人机技术参数
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